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Lateral esquerdo revelado pelo União São João E.C., da cidade de Araras (SP), tornou-se titular do time principal aos 16 anso de idade. Logo tornou-se nome frequente das seleções masculinas de base do Brasil. Em agosto de 1992 foi emprestado ao Atlético Mineiro para uma série de amistosos do time misto na Europa, mas não foi negociado. Sorte do Palmeiras que contratou a jovem estrela em 1993. E sorte do lateral que emendou uma sequência de títulos pelo Verdão: bicampeão paulista e brasileiro (1993-1994) e do Torneio Rio-São Paulo (1993).

Muito jornalistas e torcedores defendiam sua presença na Copa do Mundo de 1994, mas o lateral teve de esperar, Só depois que foi contratado pela Internazionale de Milão em 1995, tornou-se titular da Seleção Brasileira. Aliás, da principal masculina e da sub-23 ao mesmo tempo. Foi campeão do Torneio Pré-Olímpico, mas acabou tendo de se contentar com a medalha de bronze nos Jogos Olímpicos de Atlanta em 1996. Mas Roberto Carlos teve muito o que comemorar com a camisa canarinha: Copa do Mundo (2002), Copa das Confederações (1997) e Copa América (1997 e 1999). Além de ser o segundo jogador com mais partidas pela seleção masculina do Brasil, 126 jogos, além de particamente 11 anos como titular absoluto da lateral esquerda canarinha. Foi com a camisa amarela número 6 que ele fez seu gol mais famoso, de falta no empate por 1X1 contra França, por um torneio amistoso. O gol entrou para a história como Banana Shot e foi explicado por físicos franceses.

Mais vitoriosa que a carreira pela Seleção Brasileira só pelo Real Madrid, clube que o contratou em 1996. Foram 11 anos em que o lateral alcançou o status de mairo lateral esquerdo da história dos "Merengues", graças à invejável sequência de títulos: duas Copas Intercontinentais (1998 e 2002); três Liga dos Campeões da UEFA (1998, 2000 e 2002); uma Supercopa Europeia (2002); quatros Ligas Espanholas (1997, 2001, 2003 e 2007) e três Supercopas da Espanha (1997, 2001 e 2003). No toral 584 partidas e marcando 71 gols.

Em 2007 foi para o Fernebahçe (campeão da Supercopa da Turquia, 2007), depois Corinthians (2009-2011),  Anzhi Makhachkala, da Rússia (2011-2012), pelo qual pendurou as chuteiras.

No Anzhi Makhachkala assumiu interinamente o cargo de técnico, permanecendo até o final da temporada 2012-2013. Depois passou por Sivasspor (Turquia, 2013–2014), Akhisar Belediyespor (Turquia, 2015) e Delhi Dynamos (Índia, 2015).